O seu nome é de sentido topográfico, pois a freguesia assenta numa pequena chã, entre dois ribeiros, de vales pouco declivosos e pequenos.

Toda a freguesia tem as condições ideais para ter servido com eficácia as populações castrejas, necessariamente precisadas de segurança e de protecção. Urreta Malhada e Cerco são povoados abertos desse período, encontrados há alguns anos nesta freguesia. Em Meirede, foram achadas diversas moedas romanas e outros objectos, como pedaços de cerâmica e machados, da mesma época. Encontram-se actualmente, estes objectos, no Museu Regional de Bragança.

Mas o maior vestígio de povoamento castrejo em Urrós deve ser mesmo o Castelo de Oleiros. Enconta-se num alto fronteiro a Espanha, que terá sido inicialmente um castro lusitano. A romanização não faltou, conforme se depreende dos diversos achados: lápides, esculturas, cerâmica vária (talvez daí o nome de Oleiros), tudo da época romana.
As lendas sobre mouros e mouras, nestes lugares de Urrós, abundam, como aliás em toda a região. Uma delas diz que em Tomelar, numa fraga próxima da ponte do mesmo nome, está gravada a pegada do diabo, que ali bem desempenharia o papel de um mouro amaldiçoado. Diz o povo que o tal mafarrico passou por ali quando corria atrás de Nossa Senhora, em fuga para o Egipto.

Nas Inquirições de 1258, aparece já uma referência à freguesia, embora de forma indirecta. Uma prova da sua existência anterior. Todas as suas terras pertenciam então a vilãos-herdadores e nada à coroa. Por estar junto à fronteira, sofreu sempre as consequências das escaramuças entre Portugal e Espanha.

A nível eclesiástico, Urrós foi inicialmente da paróquia de Sendim até constituir abadia independente. No entanto, o pároco de Sendim apresentou sempre o abade desta freguesia, que por volta do século XVIII tinha de rendimento anual apenas o pé de altar, caso raro, senão único, em todo o País.

Segundo o Cadastro da População do Reino, ordenado em 1527 por D. João III, Urrós pertencia ao termo de Algoso e tinha noventa fogos, a que deveriam corresponder mais de duzentos moradores. Um número importante para a época e que se explica pelo estatuto que logo a seguir à fundação da Nacionalidade adquiriu no concelho em que se integrava. Apenas na sede concelhia vivam por essa época mais pessoas.

Curioso documento sobre Urrós é o “Tombo dos bens da comenda de Algoso”, de 1684. Nesse documento, são demarcados com clareza os limites da freguesia: “Comesa desdonde chamão ao Baceial junto ao rio Douro e core rio abaixo ao Castello de Oleiros e dahi vai rodeira asima ate as Penas de Luis Sanches e dali vai ao Péguão de Gemonde e corta por baixo da Cortinha do Marmeleiro que oje de Manoel Pires deste luguar por sima da Ribeira donde esta hum marquo com hua cruz e dahi vai as Penas da Siara e core ao piquão e quabeço do Chelrequo donde esta hum marquo entre dous penedos nos quais esta uma cruz e dahi vai a Pena donde se fazem as cartas e escrituras donde esta hua cruz e dali vai a Pena Figueira e core a Pena do Vasso e dali corta ao Quabeço do Quaguadeiro, e dahi toda a rodeira e estrada diguo em te a estrada de Brinhosinho toda a estrada e rodeira ate a estrada de Mourisquo”. Um curioso documento e que na época deu aso a fortes polémicas entre Urrós e as povoações circunvizinhas.

É uma freguesia que tem sofrido uma considerável evolução nos últimos anos. Em meados do século, a agricultura era ainda extremamente rudimentar. No “Guia de Portugal”, Sant’Anna Dionísio referia em relação a esta realidade económica de Urrós: “Estamos em pleno planalto mirandês, solene, desafogado e ascético. Horizontes dilatadíssimos mas indefinidos. Ao longe, para as bandas do norte, desenha-se o discreto vulto azulado da serra de Nogueira. (...)
Sucedem-se as folhas centeeiras, de pousio, entremeadas, aqui e além, de pedregulhada. São terras pobres ou depauperadas, trabalhadas ainda, em grande escala, à maneira antiga, com o velho arado mourisco puxado por dois burricos ou muares. Os tractores já vão aparecendo, mas as seis ou oito sementes que o solo lavrado e semeado dá, no final da canseira, a custo os suporta.”

Uma freguesia muito especial, neste concelho de Mogadouro. Para alguns, mais espanhola do que portuguesa. Por posição e por cultura. Pinho Leal, no “Portugal Antigo e Moderno”, chegava mesmo a dizer através de um curioso discurso: “A gente d’esta freguezia, pella sua vezinhança com a Galliza, falla mais gallego que portuguez. Mas nem por isso detesta menos os gallegos, do que os mais arraianos portuguezes”.